Yörük Köyü 1565 yılında iskan edilen kayıların karakeçili aşiretine bağlı geçenbeyler cemaati tarafından kurulmuştur.asıl adı yörükanı taraklı kazasıdır.kayıtlarda,devlethanı be kazaı yörükanı taraklı borlu olarak yer almakta olup,1870 yılına kadar ilçe statüsünde olup,onbeş köy bağlıdır..anadoluda yörük aşiretleri için oluşturulmuş onyedi yerleşim biriminden biridir.başlangıçta merkezi kütahya olan anadolu beylerbeyliğine bağlıyken,zamanla,kastamonu,bolu,gibi vilayetlere bağlanmıştır.bugün koruma altına alınmış olup,önemli bir turim merkezidir..
Yörük köyü Safranbolu’nun yanıbaşında aynı mimariye sahip doğal özellikleriyle bozulmadan, yağmalanmadan günümüze kadar gelebilmiş ender köylerden biri. Yöre halkının büyük şehirlere göçü nedeniyle halen terk edilmiş görünümündeki şirin köyün tamamı adeta açık hava müzesi.
Safranbolunun merkez köylerinden biri olan bu köyün ilçeye uzaklığı yaklaşık 14 km.Köyün nüfusunun çoğunluğu göç ettiğinden yazları,kışları nüfus sayısı değişebiliyor.Yaklaşık olarak 150 hane barındıran bu köyde yaklaşık 50-60 hane dolu.Geriye kalan evler ya kullanılmamakta veya İstanbul gibi büyük şehirlerde oturan insanlara ait.
Yörük Köyü’nün kuruluş hikayesi şöyle: Hüseyin-Hacı-Davut isimli üç kardeşin yönetimindeki Yörük aşireti Orta Asya’dan dağılan Oğuz Türkleri’nin Karakeçili aşiret kollarından biri. Üç kardeşin en büyüğü Hacı Hüseyin ve beraberindekiler bugünkü Yörük Köyü’nün orta mahallesindeki Hafız Pınar’ı olarak bilinen, halk arasında “Çökön” ismiyle anılan alana çadırlarını kurup yerleşmişler. Hayvancılıkla uğraşan yörüklere zamanla meralar yetmez olmuş. Kardeşlerden ikincisi Hacı grubuyla “Hacılar Obası Köyünü”, üçüncü kardeş Davutta etrafındakilerle beraber “Davut Obası Köyünü” kurmuşlar.
